Nekadašnja suradnja u okviru Sjevernoatlantskog vijeća za suradnju (NACC) nije u potpunosti zadovoljavala potrebe potencijalnih novih članica NATO-a, te je Savez unutar istog okvira pokrenuo poseban program koji je predstavljao dodatni korak u njihovom približavanju NATO-u. Program je imenovan Partnerstvo za mir (Partnership for Peace – PfP), a u njega su pored zemalja zainteresiranih za članstvo u NATO pozvane i sve članice NACC-a kao i zainteresirane članice OESS-a koje suradnjom na području sigurnosti i obrane žele pridonijeti stabilizaciji cjelokupnog euroazijskog područja. Program je službeno pokrenut odlukom Sjevernoatlantskog vijeća iz siječnja 1994. odnosno stavljanjem potpisa predstavnika zemalja partnera pod Okvirni dokument (Framework Document). Kroz program PzM u članstvo NATO-a ušle su sve Češka, Poljska, Mađarska, Bugarska, Estonija, Latvija, Litva, Rumunjska, Slovačka, Slovenija, Hrvatska, Albanija.

Okvirni dokument predstavljen je 11. siječnja 1994. na samitu država članica NATO-a i Sjevernoatlantskog vijeća za suradnju. Svi supotpisnici tog dokumenta se obvezuju poštivati načela povelje UN-a i Opće deklaracije o ljudskim pravima te potvrđuju pristajanje u Helsinški završni akt i ostale OESS-ove dokumente. U praktičnom smislu obvezuju se zajedno s NATO-om surađivati na području obrambenog planiranja (transparentnog), demokratske kontrole oružanih snaga, pripreme snaga za mirovne operacije, pripremi vojnih vježbi. Općenito partneri se obvezuju graditi snage koje su interoperabilne sa snagama NATO država. Konkretan program suradnje bit će iznijet u vidu Prezentacijskog dokumenta. Pokretanjem Partnerstva za mir nije uspostavljen samo mehanizam suradnje nego su i bitno ojačane političke veze između zemalja partnera i članica NATO-a. U slučaju potrebe, a sukladno s PzM Okvirnim dokumentom NATO se može savjetovati o poduzimanju određenih mjera s bilo kojim aktivnim partnerom ako taj partner uoči izravnu prijetnju svojem teritorijalnom integritetu, političkoj nezavisnosti ili sigurnosti.

Članice PzM-a danas su: Armenija, Austrija, Azerbejdžan, Bjelorusija, Finska, Gruzija, Irska, Kazahstan, Kirgistan, Makedonija, Moldavija, Rusija, Švedska, Švicarska, Tadžikistan, Turkmenistan, Ukrajina i Uzbekistan, Srbija, Crna Gora, Bosna i Hercegovina.

Kronologija, Hrvatska i Partnerstvo za mir

1. travanj 2009. Hrvatska je postala punopravna članica NATO-a.

7. prosinac 2001. Hrvatski sabor potvrdio Sporazum između država stranaka Sjeverno-atlantskog ugovora i ostalih država koje sudjeluju u Partnerstvu za mir o pravnom položaju njihovih snaga (PfP SOFA) i Dodatni protokol uz PfP SOFA-u. PfP SOFA i Dodatni protokol stupili su na snagu 10. veljače 2002.

25. svibanj 2000. Ministar vanjskih poslova Hrvatske Tonino Picula, u Firenci potpisuje "Okvirni dokument Partnerstva za mir". Istoga dana Hrvatska primljena u Euroatlantsko partnersko vijeće (EAPC).

Proljeće 1994. Hrvatsko izaslanstvo u sastavu glavnog vojnog savjetnika predsjednika Hrvatske, zamjenika ministra vanjskih poslova i veleposlanika u Kraljevini Belgiji posjetilo sjedište NATO-a te izrazilo interes Hrvatske za sudjelovanjem u Partnerstvu za mir.